一、口腔手術機器人適用范圍

在面向口腔手術的機器人研究中，應用較多的一類口腔手術為顱頜面手術。其中包括OSAHS、唇腭裂手術、頜面部骨折、顱頜面畸形及顱頜面穿刺手術等，在機器人研究中較為廣泛。在顱頜面穿刺手術中，采用機器人更為精準，且不會出現(xiàn)人手穿刺中過大幅度的抖動等意外情況，安全性更高。在其他顱頜面的手術治療中，均有成功的手術應用，采用機器人多為成熟的如達芬奇、六軸機器人等系統(tǒng)。另一方面，采用達芬奇等成熟手術機器人系統(tǒng)在口腔腫瘤切除手術中的研究較多，但在具體研究中，對于機械臂和具體切除手術采用的器械，還具有一定的優(yōu)化空間。

除上述面向顱頜面的外科手術外，采用機器人對于種植牙手術的研究較為廣泛。其中，一類研究為對于全口義齒的排牙機器人研究。此類研究中，結合對患者口部特征的三維測量作為輸入進行排牙位置與姿態(tài)的分析。設計特制的多自由度專用機器人進行排牙操作。此類研究的重點在于對口部特征的描述及排牙機器人精度的提升。但此類機器人為專用機器人，且不與人體直接交互，因此，在機器人的研究中，不用過多的考慮安全性的問題。另一方面，較多的研究面向于機器人口腔種植術，在此類研究中，需要機器人與人體交互，因此對位置、力控制的要求精度較高。在此類的研究中，較多的研究采用了相對穩(wěn)定的協(xié)作性機械臂。對于機器人精度提升方法，通常采用多傳感器系統(tǒng)。借助光學精密定位設備來建立全局坐標系下各個裝置、設備及人體的坐標，進而獲取手術機器人及對象的精確位置。此外，此類手術中需要研究機器人在手術過程中的導航避障方法，具體方法中，通過對種植牙場景中障礙物的構建，以進行機器人手術過程中各個階段運動的規(guī)劃，最終完成安全的種植牙手術操作。

此外，在一些研究中，采用帶有柔性器械臂的機器人通過口腔進入喉部，對喉部進行手術。此類研究的重點在于柔性器械臂模型的建立及復雜驅(qū)動機械結構的設計，從而實現(xiàn)在有限的喉部手術空間內(nèi)，有效的完成不同的手術動作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其發(fā)展也越來越趨向于成熟。相信隨著各類技術的不斷發(fā)展，設備精度、計算能力的提高，將有越來越多種類的機器人應用于口腔手術中。

二、口腔種植牙機器人優(yōu)勢有哪些

相對于傳統(tǒng)種植手術、導板技術、手術導航系統(tǒng)，口腔種植牙機器人有如下幾方面優(yōu)勢：

1、功能齊全

該口腔種植手術機器人所搭載的應用軟件系統(tǒng)，是一套專門針對機器人種植牙場景研發(fā)的專用軟件。軟件內(nèi)不但包括病人數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，方便醫(yī)生更好地把控病人整體情況，同時還具有種植手術過程中必備的各類功能模塊：包含圖像顯示、種植計劃制定、制作導板、設計種植步驟、機器人運動控制和術后評估等。

2、即刻修復

與醫(yī)生手動種植牙相比，另一個使用口腔種植牙機器人的優(yōu)勢體現(xiàn)在精準。機器人種植技術可以將種植體的位置精度控制在0.2～0.3毫米，因此可根據(jù)規(guī)劃位置、基臺尺寸和臨牙外形預制牙冠，在術中經(jīng)過簡單打磨或不處理就可以直接佩戴，大幅度縮短手術時間的同時，也減少了患者的手術次數(shù)。

3、無需翻瓣

在傳統(tǒng)手術過程中，醫(yī)生需要將患者牙齦切開翻瓣，來看清牙槽嵴骨位置，以便直觀地觀察手術區(qū)域。對于患者來說，不但會帶來較大的切口和出血量，還會增加術后感染的風險；口腔種植牙機器人優(yōu)勢在于可直接控制手術位置，免去了翻瓣過程，同時降低出血量和感染風險，且術后無需縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人體牙齒骨表面不平，醫(yī)生在種植手術過程中為了保證種植方向，通常需要事先在牙槽嵴表面打磨一個平面，避免因為受力不均導致種植方向產(chǎn)生偏差。使用口腔種植牙機器人優(yōu)勢在于其具有種植力反饋技術，該技術能幫助醫(yī)生在牙槽嵴斜面上完成大角度種植，無需打磨修整，減少手術時間，降低患者痛苦，縮短術后愈合時間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫(yī)生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優(yōu)勢的體現(xiàn)。