一、什么是隨動系統(tǒng)

隨動系統(tǒng)servo system，是一種反饋控制系統(tǒng)。在這種系統(tǒng)中，輸出量是機(jī)械位移、速度或者加速度。因此隨動系統(tǒng)這一術(shù)語，與位置或速度，或加速度控制系統(tǒng)是同義語。在隨動系統(tǒng)中，有一類，它的參考輸入不是時(shí)間的解析函數(shù)，如何變化事先并不知道（隨著時(shí)間任意變化）?？刂葡到y(tǒng)的任務(wù)是在各種情況下保證輸出以一定精度跟隨著參考輸入的變化而變化。微機(jī)位置伺服系統(tǒng)概述在自動控制系統(tǒng)中，把輸出量能夠以一定準(zhǔn)確度跟隨輸入量的變化而變化的系統(tǒng)稱為隨動系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。在控制系統(tǒng)中若給定的輸入信號是預(yù)先未知且隨時(shí)間變化的并且系統(tǒng)的輸出量隨輸入量的變化而變化這種系統(tǒng)就稱為隨動系統(tǒng)。快速跟蹤和準(zhǔn)確定位是隨動系統(tǒng)的兩個(gè)重要技術(shù)指標(biāo)。

二、隨動系統(tǒng)的特點(diǎn)

改變電動機(jī)電樞回路總電阻調(diào)速方法最早被采用。該調(diào)速系統(tǒng)的特點(diǎn)是：設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試方便、設(shè)備線路簡單，投資??；缺點(diǎn)是：電動機(jī)的機(jī)械特性變軟，耗能多；調(diào)速范圍小，不平滑。減弱電動機(jī)勵(lì)磁磁通調(diào)速方法調(diào)速范圍不大，電動機(jī)的機(jī)械特性變軟，只要求在額定轉(zhuǎn)速以上升速時(shí)采用。

改變電動機(jī)的端電壓的調(diào)速方法調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍大、平滑性好。常采用的調(diào)壓調(diào)速方法是：采用晶閘管可控整流裝置供電給直流電動機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)。

三、隨動系統(tǒng)的基本形式

1、轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的組成、原理及其靜特性

由直流電動機(jī)的特性方程可知，電動機(jī)轉(zhuǎn)速隨著負(fù)載增加而下降的原因是由于電樞回路電壓降增大之故。如果能夠做到隨著負(fù)載增加轉(zhuǎn)速有所下降時(shí)及時(shí)調(diào)整晶閘管的控制角，提高整流電源的輸出電壓，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速就會有一定的回升。這就必須依靠轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制。

2、調(diào)速系統(tǒng)的靜特性

分析系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性的目的，就是要找出減少靜態(tài)速降，擴(kuò)大調(diào)速范圍的途徑，改善系統(tǒng)的調(diào)速性能。