一、搬運(yùn)機(jī)械手有哪些形式

1、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手

圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最多的一種形式，它適用于搬運(yùn)和測(cè)量工件。具有直觀(guān)性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、本體占用的空間較小的特點(diǎn)。其動(dòng)作范圍可分為：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)不在直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2、直角坐標(biāo)式機(jī)械手

直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)形式x、y、z這3個(gè)方向的直線(xiàn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其工作范圍可以是1個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、2個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)或是3個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。如在x、y、z這3個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)方向上各具有A、B、C的3個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即構(gòu)成6個(gè)自由度。

3、關(guān)節(jié)式機(jī)械手

關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動(dòng)形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

4、球坐標(biāo)式機(jī)械手

球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多、用途較廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

二、搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)要點(diǎn)

工業(yè)機(jī)械手近年來(lái)發(fā)展成為高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機(jī)器人的一種。特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，搬運(yùn)機(jī)械手手部設(shè)計(jì)需要考慮以下幾點(diǎn)：

1、手部設(shè)計(jì)

搬運(yùn)機(jī)械手手部設(shè)計(jì)需要考慮以下幾點(diǎn)：

（1）保證足夠的夾持力。

（2）手指間應(yīng)有最小的開(kāi)閉角。

（3）工件在整個(gè)過(guò)程中的精準(zhǔn)定位。

（4）應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。

（5）應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求。

2、腕部設(shè)計(jì)

腕部在整個(gè)機(jī)械手中起到了重要的鏈接和支撐作用，在進(jìn)行腕部設(shè)計(jì)時(shí)要注意以下幾點(diǎn)：

（1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制重量。

（2）靈活可靠，良好的密封性。

（3）管線(xiàn)的布置和潤(rùn)滑/維修/調(diào)整。

（4）自由度和工作環(huán)境的影響。

3、手臂部設(shè)計(jì)

搬運(yùn)機(jī)械手臂部設(shè)計(jì)需要考慮以下幾點(diǎn)：

（1）保證手臂的剛度。

（2）良好的導(dǎo)向性。

（3）偏重力矩要小。

（4）平穩(wěn)移動(dòng)，精準(zhǔn)定位。