一、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的定位方法有哪些

目前使用最廣泛的自動(dòng)駕駛定位方法包括融合全球定位系統(tǒng)（GNSS，Global Navigation Satellite System）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS，Inertial Navigation System）。其中，GNSS的定位精度由器件成本決定，一般在幾十米到幾厘米級(jí)別之間，精度越高，成本也越貴。融合GNSS和INS的定位方法能夠在一定程度上解決GNSS在環(huán)境惡劣條件（高樓、樹(shù)木遮擋，大面積水域、隧道等）下定位精度偏差較大的影響，但對(duì)于城市這樣大范圍定位條件都不好的情況，單純的GNSS INS的定位技術(shù)還是不夠滿足自動(dòng)駕駛的需求。

地圖輔助類定位方法是另一種廣泛使用的自動(dòng)駕駛定位技術(shù)，代表算法是同步定位與地圖構(gòu)建（SLAm，Simultaneous Localization And mapping）。SLAM的目標(biāo)是構(gòu)建地圖的同時(shí)使用該地圖進(jìn)行定位，SLAM通過(guò)傳感器（攝像頭、Lidar等）觀測(cè)到的環(huán)境特征，確定當(dāng)前車輛的位置以及當(dāng)前觀測(cè)目標(biāo)的位置，這是一個(gè)利用以往的先驗(yàn)概率分布和當(dāng)前的觀測(cè)值來(lái)估計(jì)當(dāng)前位置的過(guò)程，這一過(guò)程通常使用的方法有：貝葉斯濾波器（Bayesian Filter）、卡爾曼濾波器（Kalman Filter）、擴(kuò)展卡爾曼濾波器（Extend Kalman Filter）、粒子濾波器（Partical Filter）等，這些都是基于概率和統(tǒng)計(jì)原理的定位技術(shù)。

二、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)有哪些功能

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的主要功能全速自適應(yīng)巡航、自動(dòng)泊車、主動(dòng)車道保持、自動(dòng)變道、限速識(shí)別等功能。L2級(jí)別自動(dòng)駕駛主要有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)、車道保持輔助功能、AEB主動(dòng)剎車系統(tǒng)，除此之外，還有一些適用于不同場(chǎng)景的一些駕駛輔助功能。